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尚硅谷

项目之四轴无人机

教程囊括硬件打板和软件开发的全套内容，带你从0到1自己DIY无人机！

教程涵盖

所需掌握的核心技术：从硬件原理图绘制，到PCB布线打板，手把手搭建软件开发环境，经典通信协议串口、IIC、SPI等。单芯片SoC技术包含：激光传感器、陀螺仪传感器等数据采集模块，以及SI24R1等2.4G无线通信模块，飞控部分不仅有基础的电机驱动控制，还有全套的PID建模理论和PID参数调节教学……

一套教程满足你的全部技术学习需求，快来制作一台自己的DIY无人机！

教程目录

 01_无人机教程介绍

 02_认识无人机_市面无人机介绍

 03_认识无人机_如何进行飞行

 04_认识单片机_动力系统电机介绍

 05_认识无人机_电源系统介绍

 06_认识无人机_飞控和通讯硬件介绍

 07_认识无人机_完成无人机的拆装

 08_认识无人机_遥控器的硬件结构

 09_认识无人机_PID控制思路介绍

 10_硬件_嘉立创EDA安装和激活

 11_硬件_嘉立创EDA基础功能页面介绍

 12_原理图_STM32主控芯片

 13_原理图_绘制主控芯片最小电流

 14_原理图_MPU6050

 15_原理图_2.4G通信芯片

 16_原理图_激光测高

 17_原理图_充电管理芯片

 19_原理图_锂电池接口和降压稳压芯片

 20_原理图_电机控制电路

 21_原理图_信号灯原理图

 22_原理图_电源电压监控完成DRC校验

 23_PCB_绘制板框

 24_PCB_元器件布局

 25_PCB_供电芯片的布线

 26_PCB_主控芯片最小电路

 27_PCB_陀螺仪布线

 28_PCB_测量电池电压和电机布线

 29_PCB_激光测距和下部分布线

 30_PCB_2.4G通讯芯片布线

 31_PCB_完成最终接口布线

 32_PCB_天线布线

 33_PCB_GND网络铺铜

 34_PCB_开发板美化

 35_PCB_下单打板介绍

 36_原理图_遥控器主控电源通讯

 37_原理图_OLED屏幕

 38_原理图_摇杆绘制

 39_原理图_按键绘制

 40_PCB_遥控器绘制板框层

 41_PCB_摆放元器件

 42_PCB_供电布线

 43_PCB_主控芯片最小电路布线

 44_PCB_通讯芯片布线

 45_PCB_OLED屏幕布线

 46_PCB_OLED按键布线

 47_PCB_摇杆布线

 48_PCB_最终布线

 49_PCB_构建GND网络

 50_PCB_美化开发板

 51_认识无人机_软件架构

 52_环境部署_开发工具介绍

 53_环境部署_Keil软件安装

 54_环境部署_vsCode安装部署

 55_环境部署_CubeMX部署

 56_项目构建_使用CubeMX构建初始项目

 57_项目构建_完成最初的日志打印

 58_项目构建_完成printf日志打印功能

 59_项目构建_完成日志打印的辅助功能

 60_移植FreeRTOS_添加需要的文件

 61_移植FreeRTOS_完成移植操作

 62_移植FreeRTOS_使用演示

 63_移植FreeRTOS_完成遥控器项目构建

 64_电源管理任务_管理芯片介绍

 65_电源管理任务_升压降压输出原理

 66_电源管理任务_实现自动开机效果

 67_电机控制任务_介绍电机控制逻辑PWM

 68_电机控制任务_完成定时器配置

 69_电机控制任务_软件代码控制电机转动

 70_电机控制任务_任务总结

 71_LED灯控任务_基础控制LED灯代码

 72_LED灯控任务_业务逻辑实现

 73_无线通信任务_技术产品选型

 74_无线通信任务_SI24R1芯片介绍

 75_无线通信任务_SPI通信介绍

 76_无线通信任务_SI24R1的工作模式和ARQ协议基带

 77_无线通信任务_使用SPI操控SI24R1的方式介绍

 78_无线通信任务_移植驱动内容介绍

 79_无线通信任务_完成基础SPI读写驱动编写

 80_无线通信任务_完成发送接收模式的配置

 81_无线通信任务_完成收发数据的函数编写

 82_无线通信任务_完成驱动的自测

 83_无线通信任务_完成遥控器的驱动编写

 84_无线通信任务_完成双端的通讯

 85_无线通信任务_任务总结

 86_按键任务_4个按键基础实现

 87_按键任务_区分长按和短按代码实现

 88_摇杆任务_配置ADC和DMA

 89_摇杆任务_实现硬件接口层

 90_摇杆任务_使用VOFA监控摇杆值

 91_应用层处理遥控数据_按键数据处理

 92_应用层处理数据_处理摇杆数据的相位和极性

 93_应用层处理数据_处理摇杆数据完成

 94_应用层处理数据_使用临界区解决线程安全问题

 95_应用层遥控数据发送_遥控数据的结构和长度

 96_应用层遥控数据发送_完成遥控数据发送

 97_应用层飞机接收遥控数据_完成飞机接收打印遥控数据

 98_应用层飞机处理遥控数据_处理连接状态

 99_应用层飞机处理遥控数据_处理关机指令

 100_应用层处理飞行状态_状态机实现

 101_应用层处理飞行状态_解锁逻辑实现

 102_采集运动数据_MPU6050陀螺仪介绍

 103_采集运动数据_MPU6050使用I2C协议简单介绍

 104_采集运动数据_MPU6050的I2C读写函数

 105_采集运动数据_MPU6050初始化配置

 106_采集运动数据_完成MPU6050的初始化

 107_采集运动数据_读取读取六轴数据

 108_采集运动数据_观察六轴数据的特点

 109_采集运动数据_解决原始数据零点漂移

 110_滤波处理数据_低通滤波处理角速度值

 111_滤波处理数据_卡尔曼滤波处理加速度

 112_姿态解算_互补解算介绍

 113_姿态解算_完成欧拉角计算

 114_姿态解算_移植四元数姿态解算展示

 115_PID控制_PID控制逻辑介绍

 116_PID控制_PID模型构建

 117_PID控制_PID算法实现

 118_PID控制_算法应用方式

 119_PID控制_输出值作用于电机

 120_PID调参_内环比例部分_

 121_PID调参_完成俯仰角调节

 122_PID调参_横滚角PID控制实现

 123_PID调参_偏航角PID控制实现

 124_PID调参_总结PID实现平稳飞行

 125_定高功能_实现原理介绍

 126_定高功能_驱动介绍

 127_定高功能_I2C底层驱动编写

 128_定高功能_激光测距仪展示

 129_定高功能_代码编写实现

 130_定高功能_PID调参展示

 131_故障状态处理_缓慢停止电机转动

 132_屏幕显示_芯片及驱动介绍

 133_屏幕显示_显示内容展示

 134_屏幕显示_展示标题和信道

 135_屏幕显示_展示遥控数据

 136_电量回传_测量锂电池电压

 137_电量回传_完成2.4G数据回传

 138_电量回传_解决FreeRTOS的时序问题

 139_电量回传_完成回传电压展示

 140_无人机教程总结